La méthode Pilates fut inventée au début du 20ème siècle en Allemagne par un autodidacte né en 1883 à Düsseldorf : Joseph Hubertus Pilates.

Parce qu’il avait gravement souffert, durant son enfance, d’asthme, de rhumatisme et de rachitisme, Joseph Pilates se passionne, très tôt, pour l’étude de l’anatomie et du mouvement, pour le yoga et les arts martiaux, et devient vite un athlète accompli pratiquant de nombreux sports grâce auxquels il se façonne un corps parfait.

Mais Joseph Pilates reste néanmoins hanté par le souvenir des problèmes de santé qu’il a connu enfant. En recherche permanente de nouveaux moyens d’améliorer sa condition physique, il s’inspire alors des écrits des philosophes grecs, des enseignements de la pensée orientale, de l’étude du mouvement animal et met au point une méthode, qu’il baptise « contrology ».

Cette méthode, J. Pilates l’enseigne pour la première fois durant la première guerre mondiale en Grande-Bretagne où il travaille comme infirmier puis professeur de self-défense pour la police britannique, puis la met en pratique en Allemagne au début des années 20 auprès de quelques uns des danseurs les plus célèbres de l’époque.

En 1926, J. Pilates décide de partir aux Etats-Unis et ouvre, avec sa femme Clara, sa première école à  New York où sa méthode devient rapidement célèbre chez les danseurs, les acteurs, les athlètes et les femmes au foyer de la bonne société.

Jusqu’à  sa mort en 1967, il formera de nombreux élèves dont certains ouvriront, à  leur tour, leurs propres écoles.